Πολύ πριν τα πολυτελή εστιατόρια εμφανίσουν στα μενού τους τις βελουτέ σούπες, οι Νεάντερταλ τις γνώριζαν ήδη, εκατοντάδες χιλιάδες χρόνια πριν, βράζοντας μεδούλι σε καυτό νερό για να φτιάξουν μια πυκνή κρεμώδη σούπα – αφήνουμε προς το παρόν ασχολίαστη τη γεύση της. Ανάλογες πυκνές σούπες γνώριζαν οι Ρωμαίοι στρατιώτες που τις κουβαλούσαν σε μεταλλικές καραβάνες, αλλά και οι Μογγόλοι, μερικούς αιώνες αργότερα. Μάλιστα ο σεφ του Κουμπλάι Χαν είχε γράψει, το 1300 παρακαλώ!, ένα βιβλίο αποκλειστικά με σούπες οι περισσότερες από τις οποίες ήταν κρεμώδεις!
Η λέξη velouté σημαίνει «βελούδινος», αφορά το ύφασμα και την υφή του και είναι μεσαιωνική, οξιτανικής διαλέκτου που την μιλούσαν στη νότια Γαλλία και τη βόρεια Ιταλία τον Μεσαίωνα και που με το πέρασμα των αιώνων αντικαταστάθηκε από τη γαλλική. Στις σούπες ο όρος βελουτέ εμφανίζεται στις αρχές του 19ου αιώνα στα κείμενα του Antonine Carême και αφορά σούπες και σάλτσες που έχουν υφή τόσο πλούσια και απαλή που θυμίζουν ακριβώς το πολύτιμο ύφασμα. Για να αποκαλείται μια σούπα βελουτέ βασική προϋπόθεση ήταν τότε να δέσει με την προσθήκη κρέμας γάλακτος ή κρόκων αυγού για να αποκτήσει τη χαρακτηριστική βελούδινη υφή της.